Ambientata tra gli anni 60 e 70, la serie ruota attorno alla carriera giovanile di Endeavour Morse dopo che ha abbandonato Oxford senza laurearsi ed essere entrato nella polizia. I racconti si svolgono presso il commissariato cittadino di Cowley, nel quale l'agente Morse verrà preso di mira per il suo attivismo e le indagini scomode. A partire dalla sesta stagione, Morse verrà prima assegnato al commissariato di Castle Gate, e in seguito trasferito alla nuova centrale operativa di Thames Valley.
