I protagonisti sono Yoyo, un ghiro, e Doc Croc, una lucertola. Ogni puntata della serie si apre con una introduzione nella quale i due si mettono in viaggio a bordo del Magico Libro delle Fiabe che si sposta a mo' di tappeto volante. Essi raggiungono l'interno di una fiaba dei fratelli Grimm (o di altri autori a partire dalla terza stagione) diversa in un ciascun episodio (si va da Cappuccetto Rosso, Biancaneve, Pollicino, I musicanti di Brema, ecc.). Il loro scopo è accompagnare il protagonista di turno affinché si compia il lieto fine della fiaba.
