La serie segue le avventure di tre principesse-bambine: Ester che indossa una stella marina gialla, Polvina con un polpo rosa sulla testa e Tubarina con un copricapo a forma di squalo blu. Le tre principesse vivono nelle profondità oceaniche, un luogo circondato da palazzi e giocano con tutti gli abitanti del mare (delfini, balene, molluschi ecc.) quando non vanno a scuola. Gli abitanti di questo regno (sia bambini sia adulti, tutti caratterizzati da strani copricapi a forma di conchiglie, granchi, molluschi e pesci di ogni tipo) vivono nascosti alla gente di superficie per evitare un eventuale incontro-scontro. La serie segue le loro avventure in fondo al mare, quando partono dal castello in cui vivono per esplorare l'affascinante mondo che le circonda e conoscere nuovi personaggi e nuove amiche.
